Робоконструктор Velleman Robotic Arm KSR10

Наши дружеские посиделки, хоть и малым составом, но состоялись. Кроме обсуждения ряда технических задач и возможного сотрудничества просто классно и плодотворно пообщались. Андрей натащил кучу разных прикольных штуковин одну из которых я вам сейчас и покажу.

Это очередной робоконструктор — механическая рука с пятью степенями свободы. Velleman Robotic Arm KSR10
Штука довольно редко встречающася, т.к. на Ebay я нашел всего одного продавца и в exUSSR эта редиска слать не желает. Встречается в нескольких буржуйских магазинах и вроде бы была в ЧиД, но оттуда была выкуплена нами :) Цена вопроса от 60…100 баксов.

Сам агрегат это очередная продвинутая игрушка, но для баловства и отработки алгоритмов нам больше и не требуется.

Итак, это механика и только механика. Тут нет никакой электронной начинки. Вообще. Т.е. пять движков и простейшая тумблерная система управления вперед-назад.

Работает от батареек и имеет пульт с пятью рычажками.

По каждой степени свободы манипулятор вращается через редуктор с весьма большим передаточным числом. На глазок - не меньше чем 1:300. Редуктор червячно-цилиндрический, многоступенчатый. С трещеткой ограничителя момента.

Пластик качественный, не хрупкий, конструкции мощные. Откровенно слабых мест я на первый взгляд не нашел. Довольно жесткий, люфты небольшие, ничего не болтается. Много элементов всяких декоративных украшалок на корпусах редукторов. Оно и понятно — игрушка же. Но все провода можно убрать за спец крючочки, так что ничего не будет болтаться. У меня на фотках это все торчит во все стороны, т.к. крючочки по неосторожности были сломаны.

А теперь подробней о содержимом. В большой красочной коробке лежат несколько литников с деталями редукторов.

Пакетики с винтами и шестернями

Пять движков с червяками на валу. Двигло — китайское барахло, но благо имеют стандартный типоразмер и можно их заменить на что нибудь более породистое от той же Mabuchi motor с угольными щетками.

Под дружное веселье нашей компании, я снял небольшую видяшку о том как Андрей этой клешней пытался захватить за хвост нашу пивную закусь. В ходе пятиминутного грозного елозения клешней под дружные “Ать! Ыть! Ну же!” ему таки удалось, ага:

Но увы, качество и скорость моего интернета не позволяет мне залить видео отсюда. Как приеду домой, обязательно добавлю. Пока же я выдавил из Тюбика ряд роликов про эту клешню.

Очень нехватает одной степени свободы — поворот клешни вокруг своей оси. Это затрудняет возможность схватить что-либо. А так сделано все приятно и смотрится как готовый узел для развлекухи и добавить электронное управление и микроконтроллер было бы несложно, но существует тут одна большая проблема — отсутствие какой-либо обратной связи по положению. Т.е. манипулятор полностью слеп. Мы не можем определить ни его текущее положение, ни насколько он переместился под нашим воздействием. А значит управлять им в автоматическом режиме будет весьма сложно. Впрочем, на глазок, полости редуктора при наличии прямых рук позволяют запихать туда хотя бы оптический датчик на базе диска с прорезями. Или прикрутить хотя бы переменный резистор к валу — он является несущим и не вращается, а по диаметру соразмерен с валом резистора RS09. Так что сколхозить можно и выглядеть будет не сильно страшно. Тем более, что углы вращения составляют не более 300 градусов по самой подвижной оси.

Так что может быть я себе эту игрушку даже прикуплю, если найду по адекватной цене.

Также существует апгрейд-кит для этой штуки, подключащий ее к USB. Но дается мне это не более чем виртуальный пульт, как полная замена железному — обратной связи то нет. Т.е. полная фигня направленная на дополнительное выбивание бабла.

З.Ы.
Плюс там была куча разных шасси причем некоторые от раритетных советских игрушек, а еще мне задарили убойную ОЗУ на магнитных доменах (радиационностойкую). Попробую ее раскачать и заюзать по приезду.
Следующая наша тусовка в Евпатории планируется в районе 25 числа.