Кибергусеница

Дабы отдать дань уважения сайту решил написать данную статью о своем роботе-самоделке. Это была моя магистерская и инженерная работа и теперь хочется поделиться ею со всем просвященным миром)

Итак, несколько слов об устройстве. Ниже приведена 3d моделька девайсины.

В основе робота сервомашинки Futaba S3003 - самые простые и дешевые, что удалось раздобыть на нашей кафедре (кафедра ТМ и М ЮЗГУ(КурскГТУ)). О том, что такое сервомашинка и как она работает у Вас есть отдельная статья на данном сайте, поэтому останавливаться на этом я не буду.

Конструктив
Всего в конструкции 8 сервомашинок, управляющихся от одной 16ой атмеги. Соединенные металлическими уголками

Вначале для реализации управления я использовал тупые задержки, но потом перешел на таймер и потом уже 16ую атмегу заменил на 8ую (и схемка получилась меньше и выглядеть робот начал получше).

Под мою задачу возникла необходимость уменьшения скорости поворота серв (при максимальной скорости поворота, т.к. робот делался на коленках, он переворачивался). Сделано это было так: посылалось не начальное и конечное значение на привод, а задавалось несколько промежуточных положений + количество импульсов на отработку одного положения. Таким образом, можно получить самые разные скорости и характеристики поворота от очень плавного и медленного до очень корявого. Для дополнительного трения с нижней стороны модулей были добавлены резиновые контактные площадки из обычных ластиков)).

О движении
Робот движется по прямой за счет продольных волн деформации. Чем выше скорость пробега волны по роботу, тем выше скорость движения. При этом, как ни странно, амплитуда поворота не играет большой роли. Я рассматривал 2 варианта - 1 волна из двух соседних звеньев и 2 волны также с двумя звеньями в волне.

И вот, что из всего этого получилось

При отладке проги внчале я делал симуляцию в протеусе. Надо сказать, что при правильной настройке модели сервы в протеусе, он симулирует ее очень правдиво. Вот симуляция в протеусе

А вот как это все в движении:

Когда переделал схемку под 8ую мегу и сделал красивую шкурку получилось очень даже мило внешне :)

Вопросы можете задавать в комментариях.